Das Papier wurde im alten China im Jahre 100 vor Christus erfunden. Im Jahr 610 wurde das Papier durch chinesische buddhistische Mönche nach Japan verbreitet. Da Papier zuerst recht teuer war, dürfte es erst einmal zeremoniellen Faltungen vorbehalten gewesen sein. Das Papierfalten erlebte eine erste Blüte in der Muromachi-Zeit 1333–1568 und eine zweite in der Edo-Zeit 1603–1868.

Unabhängig davon entwickelte sich die europäische Papierfaltkunst, welche sich von Ägypten und Mesopotamien aus nach Spanien im 16. Jahrhundert und später Westeuropa ausbreitete. Lange Zeit kannte man im Origami nur eine kleine Anzahl traditioneller Modelle wie z. B. den Kranich (Japan) oder die Pajarita (Spanien). Erst der Japaner Akira Yoshizawa 1911–2005, der die traditionellen Vorlagen durchbrach und innovative neue Modelle schuf, brachte eine große Wende. Er entwickelte ein System aus einfachen systematischen Zeichnungen (Diagramme), um Faltanleitungen zu erstellen, die weitergegeben und allgemein verstanden werden konnten. Dieses System ist die Basis für das Yoshizawa-Randlett-System, die heute übliche Notation für Faltanleitungen.

Innerhalb kurzer Zeit kam es zu einer Revolution des Origami, die Modelle mit einer Komplexität hervorgebracht hat, die man vorher nicht für möglich gehalten hätte. Eine große Rolle spielten dabei die “Bug-Wars” in 1960er Jahren, ein freundschaftlicher Wettstreit zwischen mehreren Faltern (z. B. Robert J. Lang), der zum Ziel hatte, möglichst lebensechte Käfer und Insekten zu falten – mit allen nötigen Beinen, Fühlern usw. aus einem quadratischen Blatt Papier, ohne Schnitte und ohne Klebstoff.

Moderne Origamimodelle sind mitunter hoch komplex und benötigen oft mehrere Stunden, um gefaltet zu werden. Andererseits bevorzugen viele Falter auch heute noch einfache Strukturen und Formen. Manche Falter spezialisieren sich auch auf ganz bestimmte Modelle (z. B. Schachteln).

Nach einer japanischen Legende bekommt derjenige, der 1000 Origami-Kraniche faltet, von den Göttern einen Wunsch erfüllt. Seit dem Tode des Atombombenopfers Sadako Sasaki, die mit dem Falten von Origami-Kranichen vergeblich gegen ihre durch die Strahlung verursachte Leukämie-Erkrankung ankämpfte, sind Origami-Kraniche auch ein Symbol der internationalen Friedensbewegung und des Widerstandes gegen den Atomkrieg.